【券商聚焦】國泰海通：人形機器人關節傳動方案進入精細化適配階段

金吾財訊 | 國泰海通發研報指，目前人形機器人旋轉關節方案以諧波減速器和行星減速器爲主。核心原因在於諧波減速器和行星減速器在體積重量、精度、成本和扭矩輸出特性上更貼合需求：諧波減速器結構簡單緊湊、傳動精度高且低背隙，行星減速器多級齒輪傳動，扭矩強勁，動力表現優異。二者均能在受限空間內滿足機器人對精準動作、扭矩輸出的要求，且成本通過技術發展和規模效應逐步優化；擺線針輪減速器承載能力較高，傳動精度較高，體積小、重量輕，多齒齧合帶來傳動平穩的優良特性，但零件導致工藝較複雜，且精度相比諧波稍低、傳動效率比行星稍低，在過去未充分適配人形機器人場景。

該機構表示，擺線減速器有望通過技術改良，彌補諧波減速器與行星減速器的性能短板。行星減速器背隙大、精度不足，衝擊工況下精度衰減嚴重，而諧波減速器柔輪強度不足，抗衝擊性差，高頻衝擊易斷裂。擺線減速器憑藉精度高、抗衝擊性、傳動平穩等優勢，彌補兩者不足，在人形機器人領域的滲透率有望提升。如禾川科技通過通過全棧自研+深度協同設計，在覈心性能上實現突破，在人形機器人上實現從10N·M到140N·M的額定扭矩覆蓋，5倍額定過載能力。科盟(科達利子公司)推出PEEK輕量化擺線減速機，比傳統擺線重量降低73%，解決諧波減速器不耐衝擊的特性，可用於人形機器人膝關節和踝關節處。長坂科技(福達股份擬收購其35%的股份)、豪能股份也在佈局擺線針輪減速在人形機器人領域的應用。

人形機器人關節傳動方案進入精細化適配階段。該機構認爲，隨着頭部企業將擺線減速器的額定扭矩覆蓋範圍進一步拓展，以及輕量化技術帶來的安裝靈活性提升，未來人形機器人有望根據不同關節的受力特性實現“精準選配”——重載關節依賴其剛性支撐，動態關節依託其抗衝擊性能，形成多類型減速器協同增效的技術生態，加速人形機器人向商業化落地邁進。